mobilenet_unet
功能介绍
mobilenet_unet分割算法示例使用图片作为输入，利用BPU进行算法推理，发布包含分割结果msg。
mobilenet_unet是使用Cityscapes数据集训练出来的Onnx模型，支持对人、车辆、路面、路标等类别进行分割。
代码仓库： https://github.com/D-Robotics/hobot_dnn
应用场景：mobilenet_unet由MobileNet与UNet组成，能够从像素级别分割图像内容，可实现道路识别、遥感地图分析、医学影像诊断等功能，主要应用于自动驾驶、地质检测，医疗影像分析等领域。
背景虚化案例： https://github.com/rusito-23/mobile_unet_segmentation
支持平台
| 平台 | 运行方式 | 示例功能 |
|---|---|---|
| RDK X3, RDK X3 Module | Ubuntu 20.04 (Foxy), Ubuntu 22.04 (Humble) | · 启动MIPI/USB摄像头/本地回灌，渲染结果保存在本地 |
| RDK X5, RDK X5 Module | Ubuntu 22.04 (Humble) | · 启动MIPI/USB摄像头/本地回灌，渲染结果保存在本地 |
| RDK S100, RDK S100P | Ubuntu 22.04 (Humble) | · 启动MIPI/USB摄像头/本地回灌，渲染结果保存在本地 |
| RDK S600 | Ubuntu 24.04 (Jazzy) | · 启动MIPI/USB摄像头/本地回灌，渲染结果保存在本地 |
| X86 | Ubuntu 20.04 (Foxy) | · 使用本地回灌，渲染结果保存在本地 |
算法信息
| 模型 | 平台 | 输入尺寸 | 推理帧率(fps) |
|---|---|---|---|
| mobilenet_unet | X3 | 1x3x1024x2048 | 24.34 |
| mobilenet_unet | X5 | 1x3x224x224 | 50.33 |
| deeplabv3 | S100 | 1x3x224x224 | 14.70 |
| deeplabv3 | S600 | 1x3x224x224 | 337.15 |
准备工作
RDK平台
-
RDK已烧录好Ubuntu系统镜像。
-
RDK已成功安装TogetheROS.Bot。
-
RDK已安装MIPI或者USB摄像头，无摄像头的情况下通过回灌本地JPEG/PNG格式图片的方式体验算法效果。
X86平台
-
X86环境已配置好Ubuntu 20.04系统镜像。
-
X86环境系统已成功安装tros.b。
使用介绍
RDK平台
使用摄像头发布图片
使用MIPI摄像头发布图片
mobilenet_unet分割示例订阅sensor package发布的图片，经过推理后发布算法msg，并在运行路径下自动保存渲染后的图片，命名方式为render_frameid_时间戳秒_时间戳纳秒.jpg。
- Foxy
- Humble
- Jazzy
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/jazzy/setup.bash
# 配置MIPI摄像头
export CAM_TYPE=mipi
# 启动launch文件
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py dnn_example_dump_render_img:=1 dnn_example_config_file:=config/mobilenet_unet_workconfig.json dnn_example_image_width:=1920 dnn_example_image_height:=1080
使用USB摄像头发布图片
- Foxy
- Humble
- Jazzy
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/jazzy/setup.bash
# 配置USB摄像头
export CAM_TYPE=usb
# 启动launch文件
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py dnn_example_dump_render_img:=1 dnn_example_config_file:=config/mobilenet_unet_workconfig.json dnn_example_image_width:=1920 dnn_example_image_height:=1080
使用本地图片回灌
mobilenet_unet分割示例使用本地JPEG/PNG格式图片回灌，经过推理后将算法结果渲染后的图片存储在本地的运行路径下。
- Foxy
- Humble
- Jazzy
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/jazzy/setup.bash
# 启动launch文件
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example_feedback.launch.py dnn_example_config_file:=config/mobilenet_unet_workconfig.json dnn_example_image:=config/raw_unet.jpg
X86平台
使用本地图片回灌
mobilenet_unet分割示例使用本地JPEG/PNG格式图片回灌，经过推理后将算法结果渲染后的图片存储在本地的运行路径下。
- Foxy
- Humble
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash
# 启动launch文件
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example_feedback.launch.py dnn_example_config_file:=config/mobilenet_unet_workconfig.json dnn_example_image:=config/raw_unet.jpg
结果分析
使用摄像头发布图片
在运行终端输出如下信息：
[example-3] [WARN] [1655095719.035374293] [example]: Create ai msg publisher with topic_name: hobot_dnn_detection
[example-3] [WARN] [1655095719.035493746] [example]: Create img hbmem_subscription with topic_name: /hbmem_img
[example-3] [WARN] [1655095720.693716453] [img_sub]: Sub img fps 6.85
[example-3] [WARN] [1655095721.072909861] [example]: Smart fps 5.85
[example-3] [WARN] [1655095721.702680885] [img_sub]: Sub img fps 3.97
[example-3] [WARN] [1655095722.486407545] [example]: Smart fps 3.54
[example-3] [WARN] [1655095722.733431396] [img_sub]: Sub img fps 4.85
[example-3] [WARN] [1655095723.888407681] [example]: Smart fps 4.28
[example-3] [WARN] [1655095724.069835983] [img_sub]: Sub img fps 3.74
[example-3] [WARN] [1655095724.900725522] [example]: Smart fps 3.95
[example-3] [WARN] [1655095725.093525634] [img_sub]: Sub img fps 3.91
输出log显示，发布算法推理结果的topic为hobot_dnn_detection，订阅图片的topic为/hbmem_img，其中图片发布的帧率根据会根据算法推理输出帧率自适应。此外，RDK上会渲染语义分割结果并存储图片在运行路径下，会使帧率下降。
原始图片：
渲染后的图片：
使用本地图片回灌
在运行终端输出如下信息：
[example-1] [INFO] [1654769881.171005839] [dnn]: The model input 0 width is 2048 and height is 1024
[example-1] [INFO] [1654769881.171129709] [example]: Set output parser.
[example-1] [INFO] [1654769881.171206707] [UnetPostProcess]: Set out parser
[example-1] [INFO] [1654769881.171272663] [dnn]: Task init.
[example-1] [INFO] [1654769881.173427170] [dnn]: Set task_num [2]
[example-1] [INFO] [1654769881.173587414] [example]: The model input width is 2048 and height is 1024
[example-1] [INFO] [1654769881.173646870] [example]: Dnn node feed with local image: config/raw_unet.jpeg
[example-1] [INFO] [1654769881.750748126] [example]: task_num: 2
[example-1] [INFO] [1654769881.933418736] [example]: Output from image_name: config/raw_unet.jpeg, frame_id: feedback, stamp: 0.0
[example-1] [INFO] [1654769881.933542440] [UnetPostProcess]: outputs size: 1
[example-1] [INFO] [1654769881.995920396] [UnetPostProcess]: Draw result to file: render_unet_feedback_0_0.jpeg
输出log显示，算法使用输入的图片config/raw_unet.jpeg推理，存储的渲染图片文件名为render_unet_feedback_0_0.jpeg，渲染图片效果：
